비전 센서를 이용하여 다수 비행체를 도킹시키는 방법Method of Docking Multiple Spacecrafts Using VisionSensor
본 발명은 비전 센서를 이용하여 다수 비행체를 도킹시키는 방법에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 통해 추적물체가 목표물체에 정확히 도킹할 수 있도록 하는 다수 비행체의 도킹 방법에 관한 것이다. 비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다. 비전 센서, 도킹, CCD 카메라, 비폰, 확장 칼만 필터, IMU, 자이로
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Application Date
- 2004-04-30
- Application Number
- 10-2004-0030349
- Registration Date
- 2006-04-24
- Registration Number
- 10-0575108-0000
- Appears in Collection
- AE-Patent(특허)
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