수직 주행 이동체의 위치 인식장치

Abstract

본 발명은 경사각 센서와 레이저 스캐너를 이용하여 2차원 수직 평면 상에서의 이동체의 절대 위치를 계산하도록 하는 수직 벽면 이동체의 위치 인식장치 및 방법에 관한 것이다.이러한 본 발명은, 수직 평면을 주행하는 이동체의 위치를 인식하는 장치에 있어서, 상기 이동체가 주행하는 수직 평면과 평행하게 상기 이동체에 설치되어, 상기 이동체의 지향각을 검출하는 경사각 센서와, 상기 수직 평면에 설치된 적어도 2개 이상의 재귀반사체, 상기 이동체에 설치되어 회전하는 레이저광을 출력하고, 상기 각각의 재귀반사체로부터 반사되는 반사광을 입력받는 레이저 스캐너, 및 상기 경사각 센서에 의해 감지된 이동체의 지향각과 상기 레이저 스캐너에 의해 감지된 반사광으로부터 상기 각각의 재귀반사체의 방향각을 계산하고, 상기 이동체의 절대 위치를 계산하는 연산 처리부를 포함한다.경사각센서, 인클리노미터, 레이저 스캐너, 레이저 다이오드, 회전반사경, 레이저광, 재귀반사체