전방향 이동 로봇

Abstract

2개의 바퀴에 의해 X축 및 Y축으로 임의 제어되게 한 하체부와, 이 하체부의 상부에 바퀴의 중심선상에서 오프셋된 위치에 회전축으로 연결한 상부베이스로 구성되어, 주 몸체인 상부베이스가 독립적으로 직선속도 및 각속도 제어를 할 수 있도록 하기 위하여;방향전환바퀴를 일측에 설치한 하부베이스의 일측에 배치되는 제1바퀴와,상기 제1바퀴의 중심축선과 일치하게 타측에 배치되는 제2바퀴와,상기 제1바퀴를 독립적으로 구동 제어하게 하부베이스 일측에 설치된 제1모타와,상기 제2바퀴를 독립적으로 구동 제어하게 하부베이스의 타측에 설치된 제2모타와,상기 하부베이스의 제1,2바퀴를 연결하는 중심축선상의 중심에서 일정 거리만큼 이격된 위치에 고정되어 일정 높이로 기립 설치된 회전축과,상기 회전축 상단에 개재된 베어링에 의해 지지 설치된 상부베이스상에 고정설치되면서 회전축과 일체로 조립되는 제3모터와,상기 제1,2,3모터를 기입력된 데이터에 의해 제어하는 전자제어장치를 포함한 구성으로 이루어지는 전방향 이동로봇을 제공하는데 있다.