본 발명은 촉각적 피드백을 위한 전자 펜 및 이를 이용한 펜 컴퓨터 시스템에 관한 것으로, 펜의 위치를 결정하기 위한 트랙커를 내장한 펜 팁이 구비되며, 상기 펜 팁의 움직임 감지신호를 검출하고, 후술하는 제어장치의 구동제어신호에 따라 진동을 발생하여 촉각적 피드백을 제공하는 전자 펜과, 상기 전자 펜의 펜 팁과 연동되어 상기 전자 펜의 입력 정보를 검출하기 위한 태블릿(Tablet) 및 상기 태블릿을 통해 검출된 입력 정보를 분석하여 시각적으로 표시하기 위한 디스플레이부를 포함하는 펜 컴퓨터와, 상기 펜 컴퓨터로부터 분석된 입력 정보에 따라 다양한 진동모드의 선택 및 파라미터 지정에 관한 명령제어신호를 출력하는 애플리케이션과, 상기 애플리케이션으로부터 출력된 명령제어신호 및 상기 전자 펜으로부터 검출된 움직임 감지신호를 바탕으로 상기 펜 팁의 위치와 진동모드를 결정하여 이에 대응되는 구동제어신호를 상기 전자 펜에 출력하도록 제어하는 제어장치를 포함함으로써, 다양한 촉각적 피드백이 가능하여 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)의 효율을 다양한 방법으로 향상시킬 수 있는 효과가 있다.전자 펜, 펜 팁, 촉각적 피드백, 펜 컴퓨터, 애플리케이션, 태블릿