도데카 헥사콥터의 동축 후류 효과 보상을 위한 제어 분배 로직 시뮬레이션 검증

Abstract

도데카 헥사콥터는 12개의 로터를 동축반전 로터로 구성하여 헥사콥터처럼 만든 멀티콥터 시스템으로, 이 때 후류 효과가 발생하여 같은 로터를 쓰더라도 아래 로터의 추력과 토크가 손실된다. 실제 동축반전 로터의 실험 결과를 바탕으로 후류 효과를 시뮬레이션에 구현했을 때, 요 각속도 명령에 대하여 큰 피치 각속도가 발생하는 것을 확인하였다. 이를 완화하기 위하여 후류 효과를 고려한 제어 분배 로직을 구성하였고, 시뮬레이션 결과 같은 명령에 대하여 피치 각속도 감소를 확인했다. 후류 효과가 어떻게 동체에 피치 각속도를 발생시키는지 분석하고 제시된 제어 분배 로직이 기존 분배 로직보다 유리함을 검증하였다. 이 연구를 통해 도데카 헥사콥터에서 발생하는 후류 효과에 대한 보상을 적절히 수행할 수 있다.