수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에사용되는 광반사체

Abstract

본 발명은 이동체의 위치변화에 무관하게 일정한 반사광을 반사하는 재귀반사체와 수면에서의 반사에 따른 문제를 예방하는 난반사체를 구비함으로써, 수중에서 수직벽면을 주행하는 이동체의 정확한 위치를 인식하기 위한, 수중 위치 인식장치에 사용되는 광반사체를 제공하는 데 그 목적이 있다. 위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 이동체의 지향각을 검출하는 경사각 센서와, 수직 평면에 설치된 광반사체와, 이동체에 설치되어 회전하는 레이저광을 출력하고 각각의 광반사체로부터 반사되는 반사광을 입력받는 레이저 스캐너 및, 이동체의 절대위치를 계산하는 연산 처리부로 구성된 위치 인식장치에서, 레이저 스캐너에서 출력되는 레이저광을 반사하여 이동체의 위치를 알리는 광반사체에 있어서, 상기 광반사체는 이동체의 위치변동에 따른 입사방향의 변화에 무관하게 일정한 세기의 반사광을 레이저 스캐너에 반사하도록, 변화하는 입사방향과 무관하게 표면법선이 항상 일치하는 원기둥 형상의 재귀반사체와, 레이저광이 수면에서 반사되어 재귀반사체로 입사되는 광을 분산시키도록 재귀반사체의 상부와 수면보다 낮은 위치의 사이에 설치되는 난반사체로 구성되어 있다. 수중, 경사각, 이동체, 반사체, 레이저, 반사광, 입사광