다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램

Abstract

본 발명은 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유인기 또는 무인기의 운행시, 프레임 정합 및 윤곽선 정합을 통해 실시간으로 현재 위치 추정을 수행하여 그 결과를 제공하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 종래 기술, 즉, 이종 영상 간 직접 정합에 공통적으로 나타나는 정합률 및 연산효율의 급격한 저하 문제와 탐색기 센서의 하드웨어적 특성으로 인해 영상에 발생하는 문제점을 동시에 해결하기 위하여, 유인기 또는 무인기에 설치된 탐색기가 촬영한 영상 간의 정합(frame matching) 및, 지도타일(map tile)을 이용하여 생성한 유사프레임 영상과 탐색기 영상 간의 윤곽선 정합(edge matching)을 통하여, 더욱 정밀하게 탐색기 위치를 추정하도록 한다.