자율주행 자동차의 충돌 회피 경로 생성 방법 및 장치

Abstract

자율주행 자동차의 충돌 회피 경로 생성 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명에서 제안하는 자율주행 자동차의 충돌 회피 경로 생성 방법은 안전 경로를 예측하기 위해 주변 차량의 주행 예측 정보가 포함된 주변 위험도 지도를 입력 받는 단계, 입력된 주변 차량의 주행 예측 정보가 포함된 주변 위험도 지도에 기초하여 주변 위험도를 목적함수(Cost Function)로 하고 차량 주행에 대한 제한조건들을 고려하여 안전 경로의 예측 모델을 생성하는 단계 및 생성된 안전 경로의 예측 모델을 반복적으로 업데이트하여 변화하는 주변의 상황을 반영한 최적 안전 경로를 생성하는 단계를 포함한다.