다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법 및 장치IMU fault monitoring method and apparatus for multiple IMUs/GNSS integrated navigation system

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본 발명은 다중 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 분권화된(decentralized) 칼만필터를 기반으로 하고 다중 IMU 센서 및 GNSS 센서가 융합된 항법시스템에서, 각각의 IMU 센서로 이루어진 각 서브필터의 고장검출 검정통계량들 간 상관성 분석을 통해 IMU 센서의 고장을 검출하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, IMU 센서 고장을 검출함과 동시에, 고안전성 자율이동체의 운용 지원을 위해 시스템에서 요구하는 항법 연속성 확률 요구조건을 맞출 수 있는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법 및 장치를 제공한다. 하위필터 간 상관관계를 고려함으로써 각 하위필터에 할당되는 연속성 요구조건이 완화되도록 하며, 이와 같이 완화된 연속성 요구조건은 항법 시스템 가용성 향상에 직접적인 영향을 주어 시스템 가용성을 높이는 데에 기여하게 된다.
Assignee
한국과학기술원
Country
KO (South Korea)
Application Date
2020-06-19
Application Number
10-2020-0075298
Registration Date
2021-09-10
Registration Number
10-2302865-0000
URI
http://hdl.handle.net/10203/287930
Appears in Collection
AE-Patent(특허)
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