실시간 360 깊이 영상 측정을 위한 카메라 캘리브레이션 방법 및 그 장치

Abstract

실시간 360 깊이 영상 측정을 위한 카메라 캘리브레이션 방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 360도 카메라 캘리브레이션 방법은 패턴 박스 내에서 360도 카메라의 미리 설정된 방향들 각각에 배치된 광각 카메라들을 이용하여 상기 패턴 박스 내의 패턴에 대한 광각 영상들을 촬영하는 단계; 상기 촬영된 광각 영상들 각각에 포함된 패턴의 분석을 통해 각 패턴의 좌표 정보를 검출하는 단계; 상기 360도 카메라에 대해 미리 설정된 카메라 모델에 기초하여 상기 광각 카메라들 각각의 센서에 프로젝션되는 각 패턴의 좌표 정보를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 좌표 정보와 상기 검출된 좌표 정보에 기초하여 상기 광각 카메라들 각각의 내부 파라미터들(intrinsic parameters)과 외부 파라미터들(extrinsic parameters)을 캘리브레이션하는 단계를 포함한다.