초기 접촉 위치 제어를 위한 부족구동 로봇 손가락의 설계 = Design of under-actuated robot finger for controlling initial contact position

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이 논문에서는 부족구동 로봇 손거럭의 설계 및 제어를 다루었다. 기존의 부족구동 로봇 손가락의 수동 관 절의 변위는 대상 물체와의 접촉을 통해서만 변하는 반면, 새롭게 고안된 손가락은 접촉 이전에 수동 관절의 변위를 제어할 수 있게 되었다 이러한 변화를 통해, 이 논문에서 설명하는 "초기 접촉 위치 제어"가 가능 해졌다. 제안된 손가락의 수학적 모델을 제시하고, 이에 대한 제어가능성을 해석적으로 살펴보았다. 또한, 설계 파라미터에 대한 분석을 진행했고 그 결과를 정량적으로 분석하여 제안된 손가락의 성능을 보완하였다.
Advisors
오준호researcherOh, Junhoresearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2020
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2020.2,[v, 43 p. :]

Keywords

부족구동 로봇 손▼a수동 관절▼a초기 접촉 위치 제어; Under-actuated robot hand▼aPassive joint▼aInitial contact position control

URI
http://hdl.handle.net/10203/284074
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=910887&flag=dissertation
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ME-Theses_Master(석사논문)
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