옴니휠을 이용한 선박 보강재 자동 필릿 용접 로봇 개발 = Development of an automatic ship stiffened plate fillet welding robot using omnidirectional wheels

Cited 0 time in webofscience Cited 0 time in scopus
  • Hit : 96
  • Download : 0
선박 내부 블록 보강판 구조물의 용접 작업은 자동화가 어려워 현업에서는 인력을 통해 작업하고 있다. 본 학위논문에서는 보강판 구조물 용접 작업량의 80%에 해당하는 수평 모재와 보강재의 필릿 용접에 소요되는 인력을 효과적으로 줄일 수 있는 로봇을 제안한다. 토치가 부착된 소형 옴니휠 주행로봇으로, 격자 모양으로 배치된 보강재의 용접선을 따라 용접을 수행하며, 측면의 보강재를 인식해 다음 용접 구간 작업을 자동으로 이어서 수행한다. 용접열과 용접광의 영향을 적게 받는 로봇 위치 측정 방법을 고찰하고 광학 흐름 센서와 자이로 센서를 이용해 보강재와 토치의 각도와 용접 속도를 측정하는 방법을 개발했다. 토치의 각도에 따른 용접 품질을 고려하여 용접 품질 저하를 최소화하는 주행전략을 제시한다. 현업에서 이용하는 부등변 L 형강과의 간섭을 방지하고 제시된 주행전략을 수행할 수 있도록 로봇을 설계했다. 결과적으로 위의 내용을 토대로 설계된 로봇을 제작하여 성능을 실험적으로 평가하였다.
Advisors
김수현researcherKim, Soohyunresearcher김경수researcherKim, Kyung-Sooresearcher
Description
한국과학기술원 :로봇공학학제전공,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2020
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 로봇공학학제전공, 2020.2,[v, 76 p. :]

Keywords

주행 로봇▼a자동화▼a용접▼a옴니휠▼a위치 측정; mobile robot▼aautomation▼aarc welding▼aomnidirectional wheel▼aattitude estimation

URI
http://hdl.handle.net/10203/283983
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=910774&flag=dissertation
Appears in Collection
RE-Theses_Master(석사논문)
Files in This Item
There are no files associated with this item.

qr_code

  • mendeley

    citeulike


rss_1.0 rss_2.0 atom_1.0