인체 운동의 역학 정보 추정 방법 및 그 장치

Abstract

인체 운동의 역학 정보 추정 방법 및 그 장치로서, 인체의 하지를 스프링으로 모델링한 탄성 보행 모델을 이용하여, 인체의 운동 궤적으로부터 하지 스프링의 길이 변화 및 하지 스프링의 각도를 계산하는 단계, 그리고 상기 길이 변화 및 상기 각도를 이용하여, 지면 반력, 하지 관절 각도, 발목 관절 궤적 및 발목 관절 토크 중 적어도 하나를 포함하는 운동 역학 정보를 추정하는 단계를 포함하고, 상기 탄성 보행 모델은, 중심이 맞지 않고 커브가 표현된 인체의 발을 모델링한 원형발, 인체의 질량 중심(CoM, Center of Mass)에서 하지의 발목 관절까지를 모델링한 하지-발목 스프링, 그리고 상기 발목 관절에서 상기 원형발에 이르는 하지를 모델링한 발목-발 스프링을 포함한다.