Parity space 방법을 통한 EMB 고장 진단 알고리즘 개발

Abstract

Brake By Wire 시스템은 기존의 유압브레이크보다 빠른 응답속도를 가지며, ABS,TCS,ESC,ISG,ACC와 같은 다른 샤시 제어시스템과 연계하기 쉽다. 또한 기존의 유압 라인을 제거함으로써 차량의 공간을 더 효 율적으로 사용할 수 있으며 브레이크 오일을 사용하지 않으므로 친환경적이라 할 수 있다. 하지만 기존의 유압브레이크와 달리 BBW는 기계적인 backup 시스템이 없기 때문에 신뢰성 부분에서 취약하다. 따라서 본 논문에서는 BBW시스템에서 사용되는 Electro-Mechanical Brake의 모델링 한 뒤 전류 센서, 클램핑력 센서, 각속도 센서의 고장을 Parity space approach를 통해 진단하는 방법을 제안하였다. 또한 Parity space approach를 통해 구한 residual을 분석하여 fault isolation을 수행하였으며, 일반적으로 사용되는 EMB Closed-loop 제어로직에서 fault injection 시뮬레이션을 통해 EMB 고장 진단 알고리즘을 검증하였다.