재난 대응을 위한 다수 무인 이동체 분산 작업 계획 기법 연구

Abstract

재난 환경에서 인간이 수행하기 어렵고 힘든 임무를 무인 이동체를 이용하여 수행 할 수 있다. 그러나 재난 상황에서 다양한 불확실성 요소들이 산재해 있기 때문에 무인 이동체 임무 수행에 영향을 준다. 그러므로 임무 할당 과정에서 이러한 요소들을 반영하지 않는다면 임무 할당 알고리즘의 성능은 실제적이지 못하다. 본 논문은 재난 환경에서 실제적이고 효율적인 다수 무인 이동체 임무 할당을 위해 불확실성 요소들을 반영한 확률 제한 합의 기반 묶음 알고리즘(Chance Constrained Consensus-Based Bundle Algorithm: CBBA)을 사용하여 해상 구조 시나리오에 적용한다. 그리고 기존의 위험도 조정 방법과 본 논문에서 제시한 방법 간의 성능을 비교 확인한다.