재난 대응을 위한 다수 무인 이동체 분산 작업 계획 기법 연구 = (A) study on a distributed task allocation technique for disaster response

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재난 환경에서 인간이 수행하기 어렵고 힘든 임무를 무인 이동체를 이용하여 수행 할 수 있다. 그러나 재난 상황에서 다양한 불확실성 요소들이 산재해 있기 때문에 무인 이동체 임무 수행에 영향을 준다. 그러므로 임무 할당 과정에서 이러한 요소들을 반영하지 않는다면 임무 할당 알고리즘의 성능은 실제적이지 못하다. 본 논문은 재난 환경에서 실제적이고 효율적인 다수 무인 이동체 임무 할당을 위해 불확실성 요소들을 반영한 확률 제한 합의 기반 묶음 알고리즘(Chance Constrained Consensus-Based Bundle Algorithm: CBBA)을 사용하여 해상 구조 시나리오에 적용한다. 그리고 기존의 위험도 조정 방법과 본 논문에서 제시한 방법 간의 성능을 비교 확인한다.
Advisors
최한림researcherChoi, Han-limresearcher
Description
한국과학기술원 :항공우주공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2018
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 항공우주공학과, 2018.2,[iii, 35 p. :]

Keywords

임무 할당▼a다수 무인 이동체▼a확률 제약 최적화▼a위험도 조정; Task allocation▼aConsensus-based bundle algorithm▼aChance-Constrained Optimization▼aRisk adjustment method

URI
http://hdl.handle.net/10203/267308
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=734164&flag=dissertation
Appears in Collection
AE-Theses_Master(석사논문)
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