탄성중합체 직렬 탄성 액추에이터의 토크 제어를 위한 히스테리시스 모델링 = Hysteresis modeling for torque control of elastomer series elastic actuators

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최근의 인간형 로봇의 액추에이터 연구에서는 정확하고 강인한 토크 제어를 위해 직렬 탄성 액추에이터의 사용이 불가피 하다는 결론에 도달하였다. 그 중 탄성중합체를 스프링으로 쓰는 직렬 탄성 액추에이터를 이용하는 방법이 가장 적합하다고 판단되었으나, 탄성중합체의 히스테리시스문제는 토크 제어의 관점에서 가장 큰 단점이다. 따라서, 이 연구에서는 탄성중합체 직렬 탄성 액추에이터를 사용한 인간형 로봇 팔의 토크 제어를 위해 탄성중합체의 히스테리시스를 모델링 했던 기존의 방법의 단점을 보완한 히스테리시스를 보상하는 방법을 제시하고 기존의 방법과 결과를 비교한다. 제안된 히스테리시스 모델을 통한 토크 제어 성능 검증을 통해 방법의 타당성을 증명한다.
Advisors
오준호researcherOh, Jun Horesearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2018
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2018.2,[70 p. :]

Keywords

직렬 탄성 액추에이터▼a탄성중합체▼a토크 제어▼a히스테리시스 모델링; series elastic actuators▼aelastomers▼atorque control▼ahysteresis modeling

URI
http://hdl.handle.net/10203/265896
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=733706&flag=dissertation
Appears in Collection
ME-Theses_Master(석사논문)
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