엄지 손가락의 움직임을 파악하기 위해 센서를 부착할 기준 벡터를 선정하는 방법, 장치 및 프로그램

Abstract

본 발명은 엄지 손가락의 움직임을 파악하기 위해 센서를 부착할 기준 벡터를 선정하는 방법, 장치 및 프로그램에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 엄지 손가락의 각도를 달리하여 복수 개의 자세를 취한 손 모양을 각각 스캔하여 복수 개의 3D 스캔 이미지를 생성하는 단계; 각각의 3D 스캔 이미지의 손 표면 상에서 동일한 지점을 선정하고, 지점으로부터 소정의 방향을 갖는 후보 벡터를 복수 개 선정하되, 각각의 후보 벡터는 손 표면 상 지점 및 지점으로부터의 방향 중 적어도 하나가 달리되도록 선정하는 단계; 후보 벡터에 따른 지점으로부터 방향으로 3D 스캔 이미지의 손 표면을 따라 소정 길이 가상 곡선을 그렸을 때, 가상 곡선의 곡률 반지름 및 곡률 각도를, 각각의 후보 벡터에 대해 모든 3D 스캔 이미지에서 측정하는 단계; 곡률 반지름 및 곡률 각도에 따라 지시값을 달리하는 센서가, 각각의 후보 벡터에 대해 모든 3D 스캔 이미지에서 측정된 곡률 반지름 및 곡률 각도인 경우에 나타낼 지시값을 구하는 단계; 각각의 후보 벡터에 대해 모든 3D 스캔 이미지마다 계산된 지시값을, 엄지 손가락의 각도 변화에 대해 선형 근사하여 기울기를 구하는 단계; 및 복수개의 후보 벡터 중 선형 근사한 직선의 기울기가 가장 크게 산출된 후보 벡터를 센서 부착을 위한 기준 벡터로 선정하는 단계를 포함한다.