깊이 정보 획득 장치 및 깊이 정보 획득 방법

Abstract

깊이 정보 획득 장치는, 복수의 시점에 따른 복수의 영상 정보를 이용하여 깊이 정보를 획득하는 깊이 정보 획득 장치로서, 기준 영상 정보로부터 복수의 특징점을 추출하고, 비기준 영상 정보들 각각으로부터 상기 복수의 특징점에 대응하는 복수의 대응점을 추출하는 특징점 및 대응점 추출부 및 비왜곡 특징점 및 비왜곡 대응점 획득부 및 추정된 비왜곡 대응점 획득부를 포함하는 카메라 파라미터 획득부를 포함하고, 상기 비왜곡 특징점 및 비왜곡 대응점 획득부는 상기 복수의 특징점 및 상기 복수의 대응점을 각각 왜곡(distorted) 영상 좌표계에서 비왜곡(undistorted) 영상 좌표계로 매핑(mapping)하여, 복수의 비왜곡 특징점 및 복수의 비왜곡 대응점을 획득하고, 상기 추정된 비왜곡 대응점 획득부는 상기 복수의 비왜곡 특징점의 추정된 삼차원 좌표를 획득하고, 상기 추정된 삼차원 좌표를 상기 비기준 영상 정보들 각각에 투사(project)하여, 복수의 추정된 비왜곡 대응점을 획득하고, 상기 카메라 파라미터 획득부는 상기 복수의 비왜곡 대응점과 상기 복수의 추정된 비왜곡 대응점의 차이를 최소화하는 카메라 파라미터를 획득한다.