수중 로봇을 이용한 선체 수중검사를 위한 스테레오 비전 기반 법선 벡터 추출 장치 및 그 방법NORMAL VECTOR EXTRACTION APPARATUS AND METHOD THEREOF BASED ON STEREO VISION FOR HULL UNDERWATER INSPECTION USING UNDERWATER ROBOT
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김진환 | ko |
| dc.contributor.author | 박지성 | ko |
| dc.contributor.author | 홍성훈 | ko |
| dc.contributor.author | 정동하 | ko |
| dc.date.accessioned | 2019-04-15T14:59:45Z | - |
| dc.date.available | 2019-04-15T14:59:45Z | - |
| dc.date.issued | 2018-11-23 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/254680 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은 수중로봇을 이용한 선체검사 작업의 수행 중 수중 로봇이 검사 대상면과의 거리 및 자세를 일정하게 유지하며 추종할 수 있도록 하기 위해 카메라가 바라보는 접평면에 대한 법선 벡터를 추출할 수 있도록 하는 수중 로봇을 이용한 선체 수중검사를 위한 스테레오 비전 기반 법선 벡터 추출 장치 및 그 방법에 관한 것이다.상술한 스테레오 비전 기반 법선 벡터 추출 장치(100)는, 스테레오 카메라를 통해 촬영된 대상평면의 좌측과 우측 이미지를 포함하는 스테레오영상을 입력 받은 후, 밝기 분포를 변화시켜 화질을 개선하는 수중영상개선부(110); 상기 화질이 개선된 좌측 및 우측 이미지에 포함되는 카메라 좌표계를 기준으로 한 스테레오 대응점들의 3차원 좌표를 계산하는 스테레오 비전부(120); 및 상기 스테레오 비전부(120)에서 얻어진 3차원 좌표들을 이용하여 평면을 결정하고 법선 벡터를 추출하여 출력하는 평면결정부(130);를 포함하여 구성된다. | - |
| dc.title | 수중 로봇을 이용한 선체 수중검사를 위한 스테레오 비전 기반 법선 벡터 추출 장치 및 그 방법 | - |
| dc.title.alternative | NORMAL VECTOR EXTRACTION APPARATUS AND METHOD THEREOF BASED ON STEREO VISION FOR HULL UNDERWATER INSPECTION USING UNDERWATER ROBOT | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.type.rims | PAT | - |
| dc.contributor.localauthor | 김진환 | - |
| dc.contributor.assignee | 한국과학기술원 | - |
| dc.identifier.iprsType | 특허 | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2017-0047345 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1923581-0000 | - |
| dc.date.application | 2017-04-12 | - |
| dc.date.registration | 2018-11-23 | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
- Appears in Collection
- ME-Patent(특허)
- Files in This Item
- There are no files associated with this item.
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.