프리캐스트 콘크리트 바닥판의 위치를 추정하는 방법은 차원 레이저 스캐너를 이용하여 프리캐스트 콘크리트 바닥판들과 결합될 프리캐스트 거더들의 형상과 치수와 관련된 스캔 데이터를 획득하는 단계; 상기 스캔 데이터에 데이터 전처리 과정을 수행하여 상기 스캔 데이터로부터 노이즈 데이터를 필터링하여 제1 스캔 데이터를 추출하는 단계; 상기 제1 스캔 데이터로부터 상기 프리캐스트 거더들 각각에 형성되는 전단 연결재들에 관련된 전단 연결재 데이터를 추출하는 단계; 상기 전단 연결재 데이터에 기초하여 상기 전단 연결재들 각각의 헤드와 관련된 헤드 데이터를 추출하는 단계; 상기 헤드 데이터에 기초하여 상기 전단 연결재들 각각의 위치를 추정하는 단계; 및 상기 전단 연결재들 각각의 위치와 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들의 형상 정보를 이용하여 상기 전단 연결재들과 결합될 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들 각각의 최적 위치를 추정하는 단계를 포함한다.