4족 보행 로봇의 안정적 걸음새 변환 패턴 생성에 관한 연구

Abstract

4족 보행 로봇이 다양한 지형 환경에서 임무를 수행하려면 로봇이 실시간으로 지형에 적응 시킬 수 있는 걸음새 변환 알고리즘이 필요하다. 본 학위논문에서는 다양한 걸음새들의 공통된 발 접지 위치가 존재하는 말의 보행 걸음새(Horse walk)를 이용하여 변환하고자 하는 걸음새 간의 지면에 닿아있는 발의 위치가 동일할 때 한 걸음새에서 다른 걸음새로 쉽고 빠르게 변환할 수 있고, 로봇의 이동속도에 따라 로봇이 자동적으로 걸음새를 변환하거나 사용자가 임의의 시각에 수동적으로 걸음새를 변환할 수 있는 알고리즘을 다루고자 한다. 아울러 ZMP(Zero Moment Point) 가 항상 전진방향으로 이동하도록 설계함으로써 로봇의 ZMP 오차 및 불필요한 몸체 움직임을 줄일 수 있는 ZMP 궤적 생성 방법에 대해서도 고찰한다.