실시간 다수 객체 추적시스템 및 방법

Abstract

이 발명은 블랍 추론 그래프를 이용하여 단일 객체의 분열(fragment) 문제와 복수 객체의 그룹핑(grouping) 문제를 해결하는 실시간 다수 객체 추적시스템 및 방법에 관한 것이다. 이 발명에 따른 실시간 다수 객체 추적시스템은, 프레임 t-1에서 추출된 블랍 집합 Bt-1의 각 원소에 칼만 필터를 적용한 예측 블랍 집합 와 프레임 t에서 추출된 블랍 집합 Bt 사이에서 발생하는 블랍 연관 이벤트의 종류를 추출하고 상기 추출된 블랍 연관 이벤트의 종류에 따라 블랍을 추적하는 블랍추적수단과, 상기 프레임 t-1에서 생성된 블랍 추론 그래프를 이용하여 상기 프레임 t에서 추적된 블랍들에 대해 상기 블랍 연관 이벤트의 종류에 따라 새로운 버텍스와 유향에지를 추가하거나 삭제하여 상기 블랍 추론 그래프를 업데이트하는 블랍추론그래프갱신수단과, 상기 블랍 추론 그래프를 구성하는 버텍스들 중 일관된 움직임을 갖는 버텍스들을 하나의 객체로 묶고 하나의 라벨을 할당하는 블랍추론그래프라벨링수단과, 상기 블랍 추론 그래프를 구성하는 버텍스들의 라벨과 블랍 연관 이벤트의종류에 따라 객체 연관 이벤트 발생 여부를 판단하고, 객체 연관 이벤트를 기반으로 상기 버텍스에 객체를 할당하는 객체위치할당수단을 포함하며, 상기 블랍 연관 이벤트의 종류는 계속, 병합, 분리, 등장, 퇴장을 포함한다.