본 발명은 입력축의 회전을 같은 속도로 출력축에 전달하는 등속조인트에 있어서, 막대형상이며 입력축과 출력축으로 작용하는 제 1 및 제 2축과; 상기 제 1 및 제 2 축의 단부에 각각 부착되며 중심부에 회전핀이 삽입되는 제 1 및 제 2 풀리와; 상기 제 1 및 제 2 풀리의 외주연에 감기며 상기 제 1 및 제 2 풀리의 회전을 서로 연동시키는 와이어와; 반원형상으로 중심부에 상기 회전핀이 삽입되어 상기 제 1 및 제 2 풀리를 회전지지하고, 양단에 회전축이 삽입되어 상대회전이 가능한 제 1 및 제 2 지지대;를 포함하는 풀리형 등속조인트에 관한 것이다. 그리고, 상기 와이어는 상기 제 1 및 제 2 풀리 외주연에 서로 교차하여 감기는 것을 특징으로 한다.조인트, 풀리, 축