케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼

Abstract

본 발명은 이송대상물을 픽업하기 위해 케이블 메카니즘을 이용하는 로봇 그리퍼에 관한 것이며, 본 발명의 로봇 그리퍼(100)는, 구동력을 제공하는 모터(120)와, 모터의 구동력을 이송대상물을 잡는 핑거에 전달하는 동력전달장치(130)와, 동력전달장치에 일측이 결합되어 동력전달장치로부터 전달받은 구동력에 따라 상호간에 접혀지거나 펼쳐지도록 작동하는 1쌍의 능동 핑거(140)와, 능동 핑거의 타측에 회전 가능하게 일측이 각각 결합되는 1쌍의 수동 핑거(150) 및, 1쌍의 수동 핑거가 능동 핑거의 작동시에 상호간에 접혀지거나 펼쳐지면서 작동하도록 능동 핑거와 상기 수동 핑거를 서로 연결하는 동력 간접전달 케이블(160)을 포함한다. 본 발명은 모터의 구동력에 따라 작동하는 능동 핑거에 물체를 잡는 수동 핑거를 케이블 메카니즘을 적용하여 작동하도록 구성함으로써, 작은 크기로도 다양한 형태의 물건을 손가락의 모양으로 감싸면서 안정적으로 잡을 수 있는 효과가 있다.