이족보행 로봇을 위한 발걸음 계획 방법

Abstract

본 발명의 이족보행 로봇을 위한 발걸음 계획 방법에 따르면, 단위 벡터장 항법(univector field navigation method)을 기반으로 하여 매 발걸음마다 가변적 걸음 생성기(modifiable walking pattern generator, MWPG)의 입력(input)인, 보폭, 발의 방향, 걸음 시간과 같은 이족보행 로봇의 걸음에 관한 정보를 포함하고 있는 CS(command state)를 결정하고, 결정된 CS를 만족하기 위한 이족보행 로봇의 모든 다리 관절의 궤적을 생성할 수 있다.또한, 이족보행 로봇의 보행 중 최단 시간, 장애물과 충돌 없는 안정성, 최소 에너지 소비를 위해 단위 벡터장을 진화 알고리즘(evolutionary algorithm)으로 최적화할 수 있다. 아울러 본 발명에 따르면 상기의 궤적의 생성과 진화 알고리즘에 의한 최적화 기법을 이용하여 실시간으로 이족보행 로봇의 발걸음을 계획할 수 있다.