안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법

Abstract

본 발명은 안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법에 관한 것으로, 진화 최적화된(evolutionary optimized) 중앙 패턴생성기(central pattern generator, CPG)를 이용하여 수직 방향의 무게 중심 움직임을 생성하는 (a) 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.상기와 같은 본 발명에 따르면, 진화 최적화된(evolutionary optimized) 중앙 패턴 생성기(central pattern generator, CPG)를 이용한 수직 방향의 무게 중심(center of mass) 움직임 생성 방법을 이용함으로써, 이족 보행 로봇이 일정한(constant) 무게 중심 높이로 이족 보행하는 것과 비교하여 더 큰 보폭으로 사람처럼 자연스럽게 보행하는 것이 가능하고, CPG의 센서 피드백(sensory feedback)에 의해 외란(disturbance)을 보상하고, 이족 보행 로봇이 진화 최적화된 CPG에 의해 생성된 수직 방향의 무게 중심 궤적으로 보행하는 동안, 가변적 걸음 생성기(modifiable walking pattern generator)에 의해 걸음새를 변경하는 것이 가능한 효과가 있다.