ＣＳＭＡ／ＣＲＲ의 통신방법

Abstract

본 발명은 중계장치와 같은 다른 장치의 도움이 없는 분산로봇시스템을 위한 단채널 무선통신프로토콜인 예약기능이 있는 반송파검출 다중접근법(CSMA/CRR)의 통신방법에 관한 것이다. 본 발명은, 두개 이상의 노드(로봇)가 거의 동시에 송신을 해서 충돌이 발생했을 때, 다시 말해 수신되는 신호가 두개 이상의 노드에서부터 송신된 경우엔 자신의 송신이 끝난 시점에서 하나의 노드로부터만 수신될 때까지의 시간(Tcn)을 측정하고, 충돌이 발생한 후, 수신되는 신호가 한 노드로부터 송신된 신호인 경우에 두번째로 늦게 송신을 마친 노드가 수신되는 신호가 끝날 때 충돌신호(Collision Report and Reservation, 이하 CR-R)를 송신하되, 충돌한 노드들은 충돌이 발생한 후(CR-R을 수신한 후) 각자의 Tcn이 됐을 때 CR-R을 송신하여, 데이터 송신주기에서 두 번째로 늦게 송신을 마친 노드의 Tcn인 Tc0을 뺀 시간(T-Tco) 후에는 CR-R에 의해서 만들어진 순서대로 자신의 데이터를 재송신한다.