분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서

Abstract

본 발명은 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 지능형 로봇 제어관련 소프트웨어 구성요소들이 효율적으로 분산 배치되고, 실시간 네트워크를 통하여 상호 데이터의 교환이 원활히 이루어지며, 분산 작업 관리자에 의하여 상기 소프트웨어 구성요소들이 적절히 배치되어 시동, 정지, 상태 감시 등의 기능이 수행됨으로써 상위 응용 작업들과 병행하면서도 실시간 제어의 구현이 가능한 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서를 제공하는 데 있다.이를 위해 본 발명에 따른 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서는 감지 데이터의 주기적 및 비주기적 획득을 신뢰성 있게 수행하고 획득한 데이터를 실시간 작업 및 응용 작업들에게 제공할 수 있는 감지부와, 상기 감지부에서 획득한 상황 데이터에 대하여 즉각적인 판단을 수행하는 실시간 반응 작업과 실시간 제어 기능을 포함하는 제어/행동부 및 상위 응용 작업들에서 발생된 구동 명령을 주기적으로 구동기에 전달하며 상기 구동기의 동작을 확인하는 구동부를 포함하며, 상기 감지부, 제어/행동부 및 구동부가 다수의 프로세서에 유효 적절히 분산 배치되고, 실시간 네트워크를 통하여 상호 데이터의 교환이 원활히 이루어지며, 여러 작업들의 관리를 위한 분산 작업 관리자들이 분산 배치되는 것을 특징으로 한다.