가청 주파수를 이용한 위치 감지 시스템, 방법 및 이를 이용한 기록 매체를 공개한다. 본 발명은 감지 대상이 휴대 가능하고 가청 주파수 대역내에서 사람이 인지할 수 없는 주파수 대역의 음향 신호를 생성하는 음향 장치와 음향 신호의 주파수 편이를 관측하여 음향 장치의 위치를 파악할 수 있는 위치 감지 장치를 구비하여 감지 대상의 실내 위치를 파악할 수 있다. 가청 주파수 대역을 이용하므로 기존의 오디오 시스템에 간단한 구조 변화만으로 사용할 수 있으므로, 위치 감지 시스템의 제조 비용이 절감되며, 통상적으로 사용되지 않는 주파수를 이용하므로 주파수 이용의 효율성을 높일 수 있다.