소화기 내시경 시뮬레이션용 원형 햅틱장치 및 햅틱인터페이스(Circular Haptic Device and Haptic Interface for Gastrointestinal Endoscopy Simulation)

Abstract

이 발명은 3차원 가상 소화기를 대상으로 실제 인체와 유사한 가상 소화기 내시경 시술 경험을 하는데 사용되는 소화기 내시경 시뮬레이션용 원형 햅틱장치에 관한 것으로서, 이 발명의 햅틱장치는, 지지 밑판을 구비한 지지부와; 지지 밑판에 대하여 선회가 가능하고 일측에 내시경 튜브의 일단이 고정되며, 사용자의 조작에 따른 내시경 튜브의 곡선운동 정보를 소화기 내시경 시뮬레이터의 제어부에 제공하고 그에 따른 반력을 내시경 튜브를 통해 사용자에게 전달하는 직선운동 모사부; 및 내시경 튜브의 회전운동이 가능하도록 직선운동 모사부에 회전이 가능하게 고정되며, 사용자의 조작에 따른 내시경 튜브의 롤 방향 회전운동 정보를 제어부에 제공하고 그에 따른 반력을 내시경 튜브를 통해 사용자에게 전달하는 롤 회전운동 모사부를 포함한다. 이 발명은 기본적인 소화기 내시경 시술의 운동을 표현할 수 있는 내시경의 직선방향과 롤 방향의 2자유도를 일정한 반경을 가지고 회전하는 원형의 메커니즘으로 구현함으로써, 실제 시술에 필요한 내시경의 직선방향 및 롤 방향의 충분한 작업공간을 확보하면서도 크기를 조절할 수 있는 효과가 있다.