정밀작업용 6자유도 병렬기구

Abstract

본 발명은 외부링크와 내부링크를 정밀위치제어가 가능한 선형 구동기를 사용하여 상판의 병진운동과 회전운동을 자유자재로 수행함으로써, 다양한 동작이 요구되는 정밀작업분야에서 광범위하게 활용될 수 있는 정밀작업용 6자유도 병렬기구를 제공하는 데 그 목적이 있다. 위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 정밀작업용 6자유도 병렬기구에 있어서, 상부에 위치하는 상판(10)과, 하부에 위치하는 하판(20)과, 상기 상판(10)과 하판(20)을 연결하는 다수의 외부링크(30) 및, 상기 상판(10)의 중앙에 결합된 다축연결 구형조인트(40)와 상기 하판(20)을 연결하는 다수의 내부링크(50)를 포함한다. 이 때, 상기 다축연결 구형조인트(40)를 중심으로 상기 다수의 내부링크(50)가 연결되어 사면체구조를 형성하고, 상기 내부링크(50) 및 외부링크(30)로는 미세위치 제어가 가능한 선형 구동기가 사용된다. 자유도, 병렬기구, 링크, 구동기, 매니퓰레이터