로봇용 햅틱 마스터 장치의 힘 또는 토크 측정 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 로봇용 햅틱 마스터 장치의 힘/토크 측정 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 복수 개의 링크(link)들 및 상기 링크들의 결합에 의해 형성되는 복수 개의 관절(joint)들로 구성되는 링크 기구부와, 상기 각각의 관절에 토크를 발생시키는 복수 개의 구동기들과, 상기 링크 기구부의 일 끝단에 제공되며 상기 링크 기구부의 조작을 위해 조작자가 잡는 그립부를 포함하는 햅틱 마스터 인터페이스 장치와, 상기 그립부에 의한 조작에 따른 시뮬레이션 힘을 발생시키도록 상기 구동기들을 제어하는 모션 제어기를 포함하는 로봇용 햅틱 마스터 장치에서, 상기 구동기들에 의해 발생된 토크로부터 상기 그립부로 전달되는 힘 또는 토크를 측정하기 위한 로봇용 햅틱 마스터 장치의 힘/토크 측정 장치에 있어서, 상기 그립부가 상기 링크 기구부와 연결되는 관절에는 다축 힘/토크 센서가 더 제공되고, 상기 다축 힘/토크 센서가 상기 그립부로 전달되는 힘 또는 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇용 햅틱 마스터 장치의 힘/토크 측정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.