내시경 수술용 로봇장치

Abstract

본 발명은 링크들로 이루어진 벤딩관절이 구비되며 회전 및 병진운동이 가능하여 4 자유도 이상의 움직임을 구현하는 로봇팔을 이용함으로써 수술부위의 제한된 공간 내에서 시술에 필요한 충분한 움직임을 제공할 뿐만 아니라 효율적인 동력전달구조를 갖는 내시경 수술용 로봇장치에 관한 것이다. 이를 위해, 자연개구부 또는 미소절개부를 통해 수술부위로 접근하는 유연성을 갖는 오버튜브(100); 유연 샤프트(200a)와, 단단하고 링크들로 이루어진 벤딩관절이 구비된 로봇팔(200b)로 구성되어 오버튜브(100) 내에 형성된 복수의 내부로봇(200); 오버튜브(100)의 말단 또는 복수의 내부로봇(200) 중 하나의 말단에 형성된 내시경(300); 내부로봇(200)을 회전운동시키는 회전구동부(400a)와, 내부로봇(200)을 병진운동시키는 병진구동부(400b)로 이루어진 내부로봇 구동수단(400); 로봇팔(200b)을 구동시키는 로봇팔 구동수단(500); 및 로봇팔(200b)의 말단에 형성된 수술도구(600);를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 수술용 로봇장치가 제공된다.