케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조

Abstract

본 발명은 원활한 동작을 위해 손목동작이 케이블에 의해 이루어지도록 된 케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조에 관한 것으로, 로봇 팔에 설치되는 제1, 제2모터; 상기 제1모터에 의해 회전되는 제1구동체; 상기 제1구동체의 상부에 설치되어 제1구동체와 동일한 회전축을 가지며 상기 제2모터에 의해 상기 제1구동체에 대하여 독립하여 회전되는 제2구동체; 상기 제1구동체의 회전축과 동일평면에 있으며 이 회전축과 수직한 회전축을 갖는 제1회전체; 상기 제1회전체와 동일한 회전축을 가지며 제1구동체의 회전축을 기준으로 제1회전체와 대칭으로 설치되는 제2회전체; 상기 제1, 제2회전체의 축에서 수직 분기된 보조축에 결합되며 상기 두 회전체의 축을 기준으로 제1구동체와 대칭되게 설치되는 제3회전체; 상기 제1구동체와 제1회전체 및 제2구동체와 제2회전체에 각각 엇갈리게 감겨지고 양 끝이 제1구동체와 제2구동체에 고정되어 제1, 제2구동체의 회전력을 제1, 제2회전체에 전달하는 적어도 2개 이상의 케이블로 이루어진 동력전달수단; 및 상기 제1, 제2회전체의 회전운동을 제3회전체에 전달하는 회전력 전달수단을 포함한다.