발가락 기능 구조에 의한 모터 부하 저감과 안정성을 지닌이족 보행 로봇

Abstract

본 발명은 이족 보행 로봇의 보행 안정화 및 모터 부하 토크 감소를 위한 발바닥 및 발가락의 구조에 관한 것이다. 보다 상세하게는 인간형 이족 로봇의 보행에 있어서 안정성과 인간 보행과 같은 자연스러움 그리고 각 모터의 부하를 줄일 수 있는 발가락 기능 구조의 발바닥 및 발가락의 개념에 관한 것이다.본 발명에 의하면 이족 보행 로봇에 있어서, 이족 보행 로봇에 인간의 발가락 기능 역할을 하는 발가락 기능 구조를 적용하되 탄성체에 의한 수동적인 동작 형태 혹은 구동 모터에 의한 능동적인 제어 형태의 기능 구조를 구비함으로써 이족 보행 로봇의 안정성을 증대시키며, 모터의 구동 부하를 경감시키는 것을 특징으로 하는 이족 보행 로봇을 제시한다.