본 발명은 거리 측정 센서, 카메라 센서, GPS 수신부, 자세측정장치 상기 각 센서들을 제어하는 프로그램이 저장된 중앙 처리 제어부를 포함하고, 2차원 거리 측정 센서로부터의 거리 데이터와 카메라 센서로부터의 색 데이터를 융합하여 점군 데이터(Point Cloud Data, PCD)를 수득하고, GPS 및 자세측정장치로부터 이동체의 자세 데이터를 수득하여 2차원 센서로 3차원 환경을 복원할 수 있는 센서 시스템, 및 이를 이용하는 환경 지도 작성 시스템 및 방법에 관한 것이다.