시간지연추정을 이용한 로봇시스템의 외력 추정방법

Abstract

본 발명은 시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법으로서, 로봇이 자유 공간(free surface) 상에서 구속동작(constrained motion)을 모방하도록 선행 실험을 하여 제1 시간지연추정치 를 메모리에 저장하는 제1 단계와, 로봇이 구속 공간(constrained space) 상에서 구속 환경(constrained environment)에 접촉하는 접촉 상황하에서 제2 시간지연추정치 를 계산하는 제2 단계와, 계산된 제2 시간지연추정치 와 메모리에 저장된 제1 시간지연추정치 의 차이를 통해 실시간으로 외력을 계산하는 제3 단계를 포함하는, 시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법에 관한 것이다.