험지주행로봇(Robot for Obstacle Terrain Locomotion)

Abstract

본 발명은 유연한 다관절 몸체 구조와 다리의 파도운동을 적용하여 장애물 지역에서 향상된 연속 고속주행을 가능케 하는 험지주행로봇에 관한 것으로, 구동유닛과 다수의 연결유닛으로 구성되며, 상기 연결유닛은, 전·후면을 관통하는 관통홀이 형성된 몸체, 상기 몸체의 전면 양측에서 연장되어 제1힌지홈이 형성된 제1연결편, 상기 제1연결편의 배열방향과 수직이 되도록 상기 몸체의 후면 양측에서 연장되어 제2힌지홈이 형성된 제2연결편을 포함하는 연결케이싱; 상기 관통홀과 동축이 되도록 상기 관통홀에 수용되어 회전가능한 웜, 상기 몸체에 내장되어 상기 웜과 치합되는 웜기어, 상기 웜기어의 양측으로 연장되어 상기 몸체를 관통하는 작동축, 상기 작동축의 양단에 구비된 다리를 포함하는 다리작동부; 및 상기 웜과 동축이 되도록 상기 관통홀을 통해 전방으로 연장된 플렉시블축, 상기 플렉시블축의 단부에 구비된 커플링, 상기 웜과 동축이 되도록 상기 관통홀을 통해 후방으로 연장된 웜축, 외주면에 등각으로 4개의 힌지돌기가 형성되어 상기 제1연결편의 제1힌지홈에 1축회전 가능하게 힌지결합됨과 동시에 상기 플렉시블축이 관통하는 연결링을 포함하는 연결부;를 포함하여 구성된다.