듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터

Abstract

본 발명에 의한 듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터는, 회전하는 출력축을 포함하는 구동 수단과, 상기 구동 수단의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 샤프트를 포함하는 제1 커플러와, 상기 샤프트가 헛돌도록 연결되는 샤프트 수용부와, 적어도 두 개의 줄 수용부를 포함하는 제2 커플러와, 상기 제2 커플러를 소정의 범위에서 회전 제한하고 상기 소정의 범위 이외에서 회전 가능하게 하는 회전 제한 부재와, 이동자와, 일단부가 상기 제1 커플러의 회전력을 전달받는 위치에 부착되고, 상기 제2 커플러의 줄 수용부를 지나도록 연장하여 상기 이동자에 타단부가 고정되는 적어도 두 개의 줄을 포함한다.