특이점 문제를 개선한 제어 모멘트 자이로스코프 및 그구동 방법

Abstract

본 발명에 따르면, 특이점 문제를 해결한 제어 모멘트 자이로스코프 클러스터 및 그 구동 방법이 제공된다. 상기 구동 방법은 사용자가 원하는 제어 토크 명령(u) 신호를 입력하는 단계와, 김벌 각()과 구동 시간 간격(T) 동안에 김벌이 구동되어 나타나는 구조적 변화를 포함하는 다음과 같은 목적 함수(V)가 최소가 되도록 하는 김벌 각 속도()의 신호를 계산하여 생성하는 단계와 , 상기 생성된 김벌 각 속도 신호에 따라 각각의 김벌을 회전시키는 단계를 포함한다.