비례 항법을 이용한 무인 항공기의 충돌 회피 방법 및시스템A Method and a System for Avoiding Collision of anUnmanned Aerial Vehicle Using Proportional NavigationGuidance Law
본 발명은 항공기의 장애물에 대한 최적 충돌 회피 방법 및 시스템과 관련된다. 본 발명에 따른 방법은 장애물과 항공기의 위치, 속도 및 기수 각을 측정하는 단계, 상기 측정된 값을 기초로 리아프노프 식을 결정하는 단계, 상기 리아프노프 식에 대하여 충돌 회피를 위한 되먹임 제어 입력을 추가하는 단계 및 상기 리아프노프 식이 안정되도록 하기 위한 항법 계수 N을 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 방법은 목표지를 향하여 운항하는 항공기로 하여금 장애물, 특히 이동하는 장애물에 대하여 최적화된 경로를 이용하여 충돌을 회피할 수 있도록 한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2006-05-04
- Application Date
- 2004-10-18
- Application Number
- 10-2004-0083009
- Registration Date
- 2006-05-04
- Registration Number
- 10-0578942-0000
- Appears in Collection
- AE-Patent(특허)
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