고장발생시 협업로봇들의 클러스터링 시스템 및 방법과 그 방법을 수행하는 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체

Abstract

고장발생시 협업로봇들의 클러스터링 시스템은, 다수의 그룹 중 하나의 그룹에 속한 로봇에 고장이 발생하였다고 판단하는 경우, KNN 기법(K-Nearest Neighbor)을 이용하여, 상기 다수의 그룹 중 고장이 발생하지 않은 그룹의 로봇 중에서 고장이 발생한 로봇을 대체할 후보의 로봇을 탐색하는 로봇 탐색부; SA(Simulated Annealing) 기법을 이용하여, 상기 고장이 발생한 로봇을 탐색된 로봇으로 대체시켜 상기 하나의 그룹에 속한 로봇들에 대해 통신루프를 형성하는 통신루프 형성부; 및 SA 기법을 이용하여, 설정된 우선순위에 따라 상기 통신루프가 형성된 로봇들의 작업 대체순위를 지정하는 작업 대체순위 지정부;를 포함한다.