이동 로봇의 동적 위치 및 방향 인식 방법 및 장치

Abstract

본 발명은 이동 로봇의 동적 위치 및 방향 인식 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 초음파 거리의 시간 보상 방법 및, 더 나아가서는 확장 칼만 필터(extended Kalman filter)를 이용한 이동 로봇의 동적 위치 및 방향 인식 방법 및 장치에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 이동 로봇에 사용되는 기존의 초음파 송신기 및 초음파 수신기를 이용한 위치 및 방향 인식 시스템에서 서로 다른 시각에서 측정된 다수의 초음파 거리들을 로봇의 위치와 방향이 계산되는 시각의 거리들로 보상하여 위치 및 방향 인식을 수행함으로써 그 정확도를 향상시킨다. 또한, 엔코더(encoder) 정보를 사용한 확장 칼만 필터를 유효적절히 활용하여 이동 로봇의 위치 및 방향 인식의 정확도를 더욱 향상시킨다.