손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성 장치 및 방법

Abstract

본 발명은, 두 개의 말단작용체의 궤적으로서의 손목의 궤적을 이용해서 전신 동작을 합성할 수 있도록 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성장치 및 방법에 관한 것으로,상기 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성 장치는, 손목 궤적에 대응하는 자세(자세프레임)를 저장하는 모션 데이터베이스;와, 손목 궤적이 입력되는 입력부;와, 손목 궤적 입력을 이용하여 손목 궤적에 대응하는 자세들을 추출한 후, 발목궤적을 생성하는 발목궤적생성부;와, 상기 발목궤적생성부에서 생성된 손목 궤적과 발목 궤적에 대응하는 최인접자세집합을 추출하여 비용최소화를 적용한 후 합성하여 전신동작을 생성하는 전신동작 생성부;를 포함하여 구성되어,두 손목의 한점을 캡처한 두 개의 손목궤적 캡처 데이터를 이용하여 전신 동작을 재생하는 것에 의해 전신 동작의 캡처를 용이하고, 신속하며, 저비용으로 수행할 수 있도록 한다.