휴머노이드 로봇 및 그의 제어 방법

Abstract

본 발명은 휴머노이드 로봇 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 휴머노이드 로봇의 동작 명령 입력 시 입력된 명령에서 보행 동작 명령과 보행 외 동작 명령을 분석 및 합성하여 하나의 동작 명령을 생성하는 동작 생성부와, 생성된 동작 명령에 따라 휴머노이드 로봇이 동작하도록 제어하는 위치 및 자세 제어부와, 위치 및 자세 제어부의 제어 하에 휴머노이드 로봇을 동작시키고, 휴머노이드 로봇의 실제 동작을 검출하여 검출된 정보를 위치 및 자세 제어부로 전달하는 구동부 및 센서부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 보행 명령, 보행 외 명령 및 관절 단위 명령을 합성하여 하나의 명령을 생성할 수 있고, 우선 순위를 적용하여 휴머노이드 로봇의 안정성이 확보될 수 있다.휴머노이드 로봇, 관절, 각도, 마스크, 합성