수술 도구의 위치 결정 장치 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템

Abstract

본 발명에 따른 수술 도구의 위치 결정 장치는 길이 방향으로 형성된 개구부에 수술 도구가 삽입되며, 적어도 하나 이상의 관절 메커니즘으로 연결되는 가이드부, 상기 수술 도구가 상기 개구부 내에서 상기 길이 방향으로 동작하도록 구동하는 구동부, 그리고 상기 수술 도구의 일단과 연결되고, 상기 구동부의 구동력에 의해 수평방향 또는 수직방향으로 구동되어 상기 수술 도구의 타단이 상기 길이 방향 또는 회전 방향으로 동작하도록 조절하는 조절부를 포함하며, 상기 구동부는, 상기 가이드부를 회전시키거나 상기 가이드부를 길이 방향으로 구동시켜 다자유도를 구현한다.