본 발명은 입체형상의 형상데이터 및 색채데이터를 기반으로 입체형상 또는 색소분사노즐을 이동시키며 입체형상을 채색하는 방법으로서, a) 상기 형상데이터를 기반으로 상기 입체형상 또는 색소분사노즐의 이동경로를 설정하는 단계, b) 상기 형상데이터 및 색채데이터를 기반으로 곡률이 크고 채색범위가 좁은 미소 채색영역과 곡률이 작고 채색범위가 넓은 광 채색영역을 결정하는 단계, 및 c) 상기 단계 a)에서 설정된 이동경로로 상기 입체형상 또는 색소분사노즐을 이동시키면서 상기 단계 b)에서 선정된 미소 채색영역과 광 채색영역을 크기가 다른 색소분사노즐을 선택적으로 사용하며 채색하는 단계를 포함한다. 이 입체형상 채색방법은 입체형상의 채색영역을 일반 채색영역과 미소 채색영역으로 구별하여 입체형상의 채색을 보다 섬세하고 완벽하게 수행할 수 있다.