시간영역 수동성 제어를 이용한 보행 로봇의 충격제어시스템

Abstract

본 발명은 시간영역 수동성 제어를 이용한 보행 로봇의 충격 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보행 로봇이 보행을 하면서 지면에 발이 닿는 순간에 발생하는 충격을 완화하기 위한 제어 시스템에 대한 것이다.본 발명에 의하면, 보행 로봇이 보행을 하면서 지면에 발이 닿는 순간에 발생하는 충격을 제어하기 위한 보행 로봇의 충격 제어 시스템에 있어서, 보행 로봇의 발이 지면에 닿을 때 제어 주기당 로봇의 발 위치의 변화량인 와, 상기 보행 로봇의 발이 지면에 닿을 때 발생하는 반발력인 을 갖는 1-port 네트워크 모델링으로 이루어진 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 충격 제어 시스템을 제시한다.따라서 본 발명에 의하면, 다리로 보행하는 로봇이 보행 중 발생하는 지면과의 충돌로 인해 불안정해지는 현상을 방지하기 위하여 보행 로봇의 발바닥 혹은 발목에 부착된 센서로부터 힘(또는 토크)을 감지하고, 시간영역 수동성 제어 방식을 적용하여 지면이 보행 로봇의 발로부터 받는 에너지를 조절하여 발의 위치를 제어하면, 보행시 지면으로부터의 반발력을 줄일 수 있으며, 발이 땅에 부드럽게 닿을 수 있도록 제어할 수 있다.보행 로봇, 휴머노이드 로봇, 충격 제어, 수동성 제어기, 수동성 관찰자