3차원 초음파 영상과 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 센서의 교정(calibration)을 수행하는 초음파 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 초음파 시스템은, 초음파 프로브를 포함하고, 대상체내의 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상을 형성하도록 동작하는 초음파 영상 형성부; 초음파 프로브의 일측에 장착되는 센서; 관심객체에 대한 3차원 CT 영상 및 초음파 프로브와 센서 간의 위치 정보를 저장하는 저장부; 및 3차원 초음파 영상과 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 3차원 CT 영상에 대한 초음파 프로브의 위치를 나타내는 제1 변환 함수를 획득하고, 제1 변환 함수 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 센서의 교정(calibration)을 수행하도록 동작하는 프로세서를 포함한다.