임의의 환경에 대한 인간형 객체의 다접촉 자세 생성 방법A METHOD FOR GENERATING ENVIRONMENT-ADAPTIVE MULTI-CONTACT POSES OF HUMANOID OBJECTS

Cited 0 time in webofscience Cited 0 time in scopus
  • Hit : 293
  • Download : 0
본 발명은 주어진 임의의 물체 또는 환경에 대한, 휴머노이드 로봇이나 가상 인간 캐릭터 등을 포함하는 인간형 객체의 다접촉 자세 생성 방법에 관한 것이다. 인간형 객체가 물체 또는 환경과 상호작용하는 자세 및 동작을 계획하는 일은 인간형 객체가 갖는 매우 높은 자유도로 인하여 많은 계산 시간 및 노력을 요구한다. 이러한 제약점을 극복하기 위하여 본 발명에 의한 방법은 사용자가 지정한 위치와 방향에 따라 적절한 인간형 객체의 환경/물체 접촉 자세들을 다수 생성하여, 사용자가 선택할 수 있도록 한다. 본 발명에 의한 방법은 전처리 단계와 실시간 단계로 나뉘는데, 전처리 단계에서는 자세들을 생성하기 위한 특징 점들을 생성하고, 실시간 단계에서는 입력된 물체에 적용 가능한 특징 점들을 선별하여 역기구학을 통해서 최종자세들을 만들어낸다. 후처리 과정은 고속으로 진행되기 때문에 입력된 물체에 대해 즉각적인 다접촉 자세 생성이 가능하다.
Assignee
한국과학기술원
Country
KO (South Korea)
Issue Date
2015-10-20
Application Date
2014-05-12
Application Number
10-2014-0056448
Registration Date
2015-10-20
Registration Number
10-1563427-0000
URI
http://hdl.handle.net/10203/232252
Appears in Collection
GCT-Patent(특허)
Files in This Item
There are no files associated with this item.

qr_code

  • mendeley

    citeulike


rss_1.0 rss_2.0 atom_1.0